由于随车起重机特殊的支撑方式．倾翻线为支腿及轮胎支撑点组成的不规则多边形，导致随车起重机的倾翻稳定计算较汽车起重机复杂。再有，传统的力矩限制器并未考虑回转角度变化引起的倾翻力矩变化．不能有效对随车起重机进行倾翻安全控制．因此．有必要考虑回转影响的随车起重机抗倾翻性能及安全控制技术的研究。

随车起重机倾翻稳定力学模型的建立，起重机安全监控管理系统针对随车起重机吊机及底盘的结构形式及工作特性．对不同底盘形式及支腿支撑情况进行汇总，得到随车起重机倾翻线如图1所示。4x2底盘倾翻线为前、后轮及支腿支撑点连线：6x4底盘为后双桥支撑，且后轮一般为双轮，同样，倾覆线可确定为由前轮、后轮及支腿支撑点连线：8x4底盘简化参照6x4底盘，最终得到其倾覆线为由前轮、后轮及支腿支撑点连线

根据上述假设．结合随车起重机吊机及底盘结构形式．建立图2所示的随车起重机倾翻稳定力学模型。模型中，由线段CD，CE，EA，AB，BF，FD组成了随车起重机的倾翻线。取回转中心为坐标原点0．车辆中心线为算轴．建立坐标系

由图4。图6可以看出：

①同一回转角度且臂长不变时，倾翻安全系数随着幅度的增加而减小．幅度达到最大值时安全系数最小：

②伸臂长度增大时，倾翻安全系数等值线逐渐向回转中心靠近．并且安全系数小于1．5的工况数占比增大．危险工况数量增加：

③回转角度从0变化到130。时，倾翻安全系数在回转角度为0～10。时达到最大值。而后急剧下降．在40。时安全系数下降速度放缓．在50。～90。时安全系数基本保持不变，90。～130。时小幅增加后又降低；

④回转时，倾翻安全系数在+70。左右达到最小值．并且倾翻安全系数最小值随伸臂长度的增大而减小．当伸臂长度从5．4 m增加到12．9 m时．倾翻安全系数最小值从1．74下降到1．07，降幅达38．5％，降幅明显

(1)通过对吊机及底盘结构形式分析，建立相关力学模型．得到了随车起重机倾翻安全系数的求解方法及计算流程：

(2)倾翻安全系数最小值随伸臂长度的增大而减小。同一回转角度且臂长不变时，倾翻安全系数随着幅度的增加而减小，幅度达到最大值时安全系数最小：伸臂长度增大时，倾翻安全系数等值线逐渐向回转中心靠近．并且安全系数小于1．5的工况数占比增大，危险工况数量增加；

(3)倾翻安全系数在回转角度为0。10。时最大，在40。时安全系数下降速度放缓．50。。900时安全系数基本保持不变。900～1300时小幅增加后又降低。